Kako se računa otpor trenja kotrljanja?

Djelovanjem težine kotača podloga se deformira i djeluje na kotač nejednoliko raspoređenim opterećenjem p ( slika ).

Rezultanta tog opterećenja prolazi kroz točku A. Sila potrebna za kotrljanje kotača iznosi:
,
gdje je faktor trenja kotrljanja.
Kako bi nastupilo kotrljanje bez klizanja mora biti ispunjen uvjet:
.