105.	Osnovna vektorska jednadžba kod jednostavne teorije giroskopa
b)	Kako glase jednadžbe gibanja i kutne brzine tijela koje se giba sferno?

 

Za tijelo se vezuje koordinatni sustav x, h, z s ishodištem u točki O. Jednadžbe su gibanja tijela koje se giba sferno zapravo promjene Eulerovih kutova:

 - zakret oko nepomične osi z naziva se kut precesije, a kutna se brzina  naziva precesija;

 - zakret oko pomične osi z naziva se kut rotacije, a kutna se brzina  naziva rotacija;

 - otklon osi z od nepomične osi z naziva se kut nutacije, a kutna se brzina  naziva nutacija.

Trenutna kutna brzina tijela: .

Kutna brzina u nepomičnom koordinatnom sustavu x, y, z: , a iznosi komponenti su: ,

,

.

 ili .

 

Jednadžba trenutne osi D oko koje tijelo rotira, dakle sve točke na toj osi miruju u nepomičnom koordinatnom sustavu: .