144.	Kako se određuje kutno ubrzanje kod sfernog gibanja krutog tijela?

 

Kutno ubrzanje tijela u nepomičnom koordinatnom sustavu x, y, z: .

Kutno ubrzanje u pomičnom koordinatnom sustavu x, h, z: , gdje su derivacije jediničnih vektora (Euler): ,  i .

Kod precesijskog gibanja vektor je kutnog ubrzanja  okomit na vektor kutne brzine . U tome primjeru može se zamisliti kako vektor kutne brzine , položen na os D, kruži oko nepomične osi z – precesira kutnom brzinom  te se može pisati:  (slika a) što čini analogiju s rotacijom krutog tijela oko nepomične osi z, shematski, radi usporedbe, prikazano slikom b).

Vrtnja se tijela oko osi z (Z) naziva rotacija s kutnom brzinom , vrtnja oko osi X (nodalne ili čvorne linije) naziva se nutacija s kutnom brzinom , dok se vrtnja oko osi z naziva precesija s kutnom brzinom .